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VirtualRobot.cpp Archivo referencia

#include "VirtualRobot.h"

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Funciones

DLL_EXPORT void STD AbrirMapaMIL (HWND WindowHandle, char *FICHERO, char *DIRECTORIO_OBJETOS, long *alto, long *ancho, double escala, double *PosX, double *PosY, double *Heading, MIL_ID sys, MIL_ID *disp, MIL_ID *mapa)
 Abre un mapa predefinido por el usuario. Más...

DLL_EXPORT void STD NuevoMapaMIL (HWND WindowHandle, long alto, long ancho, double escala, MIL_ID sys, MIL_ID *disp, MIL_ID *mapa)
 Abre un mapa en blanco. Más...

DLL_EXPORT void STD SalvarMapaMIL (char *FileName)
 Esta función salva en disco una imagen del buffer de refresco en formato BMP. Más...

DLL_EXPORT void STD RecalcularMapaMIL (double escala, double DesplazamientoH, double DesplazamientoV, double AnguloGiro, long EjeGiroX, long EjeGiroY, int modo)
 Recalcula el mapa. Más...

DLL_EXPORT void STD CerrarMapaMIL (MIL_ID disp)
 Desalocata los buffers utilizados para representar un mapa, asi como la estructura de datos del mundo. Más...

DLL_EXPORT void STD UsarZonaAltaResolucion (void)
 Habilita el uso de la ventana de Resolución y Repinta el mundo junto con la ventana. Más...

DLL_EXPORT void STD AjustarZonaAltaResolucion (long XSupIzq, long YSupIzq, long XInfDrch, long YInfDrch)
 Ajusta el tamaño de la ventana de resolución. Más...

DLL_EXPORT void STD NoUsarZonaAltaResolucion (void)
 Deshabilita el uso de la ventana de resolución y repinta el mundo pero sin la ventana. Más...

DLL_EXPORT void STD PosicionarRobotVirtual (double x, double y, double Angulo, double AnguloCamaras, long modo)
 Define la forma del robot virtual y lo posiciona por primera en el mapa. Más...

DLL_EXPORT void STD ActualizarVista (double x, double y, double Angulo,double AnguloCamaras, long modo)
 Actualiza la vista del mundo. Más...

DLL_EXPORT void STD ObtenerLecturaSonares (void)
 Actualiza la lista de las lecturas de los sonares y los pinta. Más...

DLL_EXPORT void STD VaciarBufferLecturasSonares (void)
 Vacia la listas de lecturas tanto las internas de Saphira,como las de la propia aplicación. Más...

DLL_EXPORT void STD TransfMundoDispositivo (double PosXMundo, double PosYMundo, double *PosXDisp, double *PosYDisp)
 Transforma un punto de coordenadas de Mundo a coordenadas de dispositivo teniendo en cuenta la matriz de cambio de base que ya hay calculada. Más...

DLL_EXPORT void STD TransfDispositivoMundo (double PosXDisp, double PosYDisp, double *PosXMundo, double *PosYMundo)
 Transforma un punto de coordenadas de Mundo a coordenadas de dispositivo teniendo en cuenta la matriz de cambio de base que ya hay calculada. Más...

DLL_EXPORT void STD SplineTracer (double x1, double y1, double x2, double y2)
 Traza una recta entre dos puntos dados en coordenadas de mundo. Más...

DLL_EXPORT void STD PintarPuntoTrayectoria (double x1, double y1)
 Pinta un punto rojo en un punto dado en coordenadas de mundo. Más...

DLL_EXPORT void STD GrabarBuffer ()
 Función para debugar. Más...

matriz IniciarMatrizCambioBase (matriz *giro, matriz *trasl, matriz *simetria_x,double AlturaImagen, double DesplazamientoH, double DesplazamientoV, double AnguloGiro, long EjeGiroX, long EjeGiroY)
 Reserva espacio en memoria para todas las matrices necesarias en el calculo de transformaciones 2D del programa.Tambien calcula la matriz de cambio de base necesaria para transformar un punto de mundo en un punto de dispositivo. Más...

void IniciarMatrices (matriz *giro, matriz *trasl, matriz *MatrizRobot, matriz *matrizcamaras, Pt2D *PosicionActual, double AnguloActual, double AnguloCamaras)
 Reserva espacio en memoria para las matrices que almacenan las trasformaciones 2D necesarias para representar el robot y la información de las camaras por primera vez. Más...

void IniMatrizCamaras (matriz PosCamaras, matriz giro, matriz traslacion, double angulo)
 Calcula el valor de la matriz necesaria para pasar los puntos de coordenadas de las cámaras a coordenadas de mundo. Más...

void PintaRobot (matriz MatrizRobot)
 Pinta el robot en el mapa. Más...

void PintaCamaras (matriz MatrizCamaras)
 Pinta las cámaras y su cono de visión en el mapa. Más...

void PintaZona (zona ZonaAltaDensidad)
 Pinta la zona de alta resolución. Más...

posicion CalculaPosRobot (posicion robot, matriz matrix)
 Transforma las coordenadas de los puntos que definen el robot virtual. Más...

vision CalculaPosCamaras (vision camara, matriz matrix)
 Transforma las coordenadas de los puntos que definen las camaras. Más...

void s_actualitzar (void)
 Actualiza la lista de lecturas de sonar a representar en el mapa. Más...

bool BuscarLectura (Pt2D Valor)
 Comprueba si un punto concreto existe en la lista de lecturas de sonar. Más...

void LeerMundo (lista *objetos, char *Mapa, char *DirectorioObjetos, Pt2D *lugar,double *Horientacion)
 Lee la información de un fichero de mundo. Más...

void BorrarMundo (lista *objetos)
 Desalocata de memoria el mundo almacanado. Más...

lista CrearLista ()
 Reserva espacio de memoria para un objeto de mundo. Más...

void BorrarLista (lista Lista_a_Borrar)
 Libera el espacio de memoria ocupado por un objeto de mundo concreto. Más...

lista AnadirNodo (lista l, Pt2D valor)
 Añade un nodo al contorno que define un objeto de mundo. Más...

nodo_ptr CrearNodo ()
 Reserva espacio de memoria para un nodo. Más...

void BorrarNodo (nodo_ptr Nodo_a_Borrar)
 Libera el espacio de memoria ocupado por un nodo concreto. Más...

void PintarMundo (lista *objetos, int modo)
 Pinta el mapa del mundo. Más...

void PintarObjeto (lista objeto, int modo)
 Pinta un objeto en el plano. Más...

void RellenarObjeto (lista objeto, MIL_ID buffer, int color)
 Pinta el interior de un objeto de un color determinado. Más...

bool Punto_en_Buffer (Pt2D Punto)
 Comprueba si un punto esta dentro de un buffer. Más...


Documentación de las funciones

DLL_EXPORT void STD AbrirMapaMIL ( HWND WindowHandle,
char * FICHERO,
char * DIRECTORIO_OBJETOS,
long * alto,
long * ancho,
double escala,
double * PosX,
double * PosY,
double * Heading,
MIL_ID sys,
MIL_ID * disp,
MIL_ID * mapa )
 

Abre un mapa predefinido por el usuario.

El realidad esta función abre un mapa en blanco, lee el fichero de mundo especificado, y luego pinta el mundo.

Parámetros:
WindowHandle   Handle de la ventana que contendra el mapa
FICHERO   Path completo con el nombre del fichero del mapa
DIRECTORIO_OBJETOS   Directorio donde se encuentran los ficheros de los objetos del mapa
alto   Altura de la ventana donde ira el mapa expresada en pixeles
ancho   Ancho de la ventana donde ira el mapa expresada en pixeles
Escala   Escalado que tendra la imagen. En milimetros/pixel
PosX   Devuelve la coordenada X que ocupará el robot en el mapa. Esta coordenada se lee del fichero de Mundo y debe estar expresada en milimetros
PosY   Devuelve la coordenada Y que ocupará el robot en el mapa.Esta coordenada se lee del fichero de Mundo y debe estar expresada en milimetros
Heading   Devuelve la orientacion que tendra el robot
Sys   Sistema en que se alocatarán los Buffers
Disp   Devuelve la direccion del Display alocatado donde se representará el mapa
mapa   Devuelve la direccion del Buffer alocatado donde se guardará el mapa
Ver también:
NuevoMapaMIL() , SalvarMapaMIL() , RecalcularMapaMIL() , CerrarMapaMIL() , LeerMundo()

Definición en la línea 30 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD ActualizarVista ( double x,
double y,
double Angulo,
double AnguloCamaras,
long modo )
 

Actualiza la vista del mundo.

Pinta el mapa, el robot, las camaras, la ventana de resolución y las lecturas de los sonares

Parámetros:
x   Coordenada X de la posición que ocupará el robot en el mapa
y   Coordenada Y de la posición que ocupará el robot en el mapa
Angulo   Orientación del robot en el mapa
AnguloCamaras   Orientación de la camaras respecto al robot
Ver también:
PintaRobot() , PintaCamaras() , PintaZona() , ObtenerLecturaSonares()

Definición en la línea 323 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD AjustarZonaAltaResolucion ( long XSupIzq,
long YSupIzq,
long XInfDrch,
long YInfDrch )
 

Ajusta el tamaño de la ventana de resolución.

Parámetros:
XsupIzq   Coordenada X de la esquina superior izquierda de la ventana de resolución. Coordenada expresada en coordenadas de mundo
YsupIzq   Coordenada Y de la esquina superior izquierda de la ventana de resolución. Coordenada expresada en coordenadas de mundo
XInfDrch   Coordenada X de la esquina inferior derecha de la ventana de resolución. Coordenada expresada en coordenadas de mundo
YInfDrch   Coordenada Y de la esquina inferior derecha de la ventana de resolución. Coordenada expresada en coordenadas de mundo
Ver también:
NoUsarZonaAltaResolucion() , UsarZonaAltaResolucion()

Definición en la línea 227 del archivo VirtualRobot.cpp.

lista AnadirNodo ( lista l,
Pt2D valor )
 

Añade un nodo al contorno que define un objeto de mundo.

Esta función reserva espacio de memoria para un nodo, y lo añade al contorno de un objeto mundo concreto. Si el objeto de mundo no existe, se crea y se le asigna como primer punto del contorno, el nodo que se pretendía alocatar.

Parámetros:
l   Objeto de mundo a cuyo contorno se le pretende añadir un punto
valor   Punto en cooordenadas de mundo que se pretende añadir al contorno de un objeto
Devuelve:
Un objeto de mundo a cuyo contorno se le ha añadido el nodo.
Ver también:
CrearNodo() , BorrarNodo()

Definición en la línea 1082 del archivo VirtualRobot.cpp.

void BorrarLista ( lista Lista_a_Borrar )
 

Libera el espacio de memoria ocupado por un objeto de mundo concreto.

Parámetros:
Lista_a_Borrar   Objeto de mundo que se pretende desalocatar
Ver también:
CrearLista() , BorrarNodo()

Definición en la línea 1055 del archivo VirtualRobot.cpp.

void BorrarMundo ( lista * objetos )
 

Desalocata de memoria el mundo almacanado.

Parámetros:
objetos   Apuntador al mundo que hay en memoria y que se pretende desalocatar
Ver también:
BorrarLista()

Definición en la línea 1026 del archivo VirtualRobot.cpp.

void BorrarNodo ( nodo_ptr Nodo_a_Borrar )
 

Libera el espacio de memoria ocupado por un nodo concreto.

Parámetros:
Nodo_a_Borrar   Nodo que se pretende desalocatar
Ver también:
CrearNodo() , AnadirNodo()

Definición en la línea 1123 del archivo VirtualRobot.cpp.

bool BuscarLectura ( Pt2D Valor )
 

Comprueba si un punto concreto existe en la lista de lecturas de sonar.

Parámetros:
Valor   Punto en coordenadas de mundo que se pretende comprobar si existe en la lista de lecturas de sonar a representar en el mapa
Devuelve:
TRUE si existe en la lista, FALSE si no.

Definición en la línea 923 del archivo VirtualRobot.cpp.

vision CalculaPosCamaras ( vision camara,
matriz matrix )
 

Transforma las coordenadas de los puntos que definen las camaras.

Transforma las coordenadas de los puntos que definen la forma de las cámaras y su cono de visión, en función de una matriz de transformación "matrix"

Parámetros:
camara   Contiene los puntos que definen la forma de las camaras y su cono de visión, en coordenadas de la base solidaria a las camaras.
matrix   Matriz que contiene las transformaciones que se le aplicarán a los punto que definen las cámaras y su cono de visión.
Devuelve:
Los puntos que definen las cámaras y su cono de visión transformados.
Ver también:
CalculaPosRobot()

Definición en la línea 831 del archivo VirtualRobot.cpp.

posicion CalculaPosRobot ( posicion robot,
matriz matrix )
 

Transforma las coordenadas de los puntos que definen el robot virtual.

Transforma las coordenadas de los puntos que definen el contorno del robot virtual, en función de una matriz de transformación "matrix"

Parámetros:
robot   Contiene los puntos del contorno del robot virtual en coordenadas de la base solidaria al robot.
matrix   Matriz que contiene las transformaciones que se le aplicarán a los punto del contorno del robot virtual.
Devuelve:
Los puntos de contorno del robot virtual transformados.
Ver también:
CalculaPosCamaras()

Definición en la línea 800 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD CerrarMapaMIL ( MIL_ID disp )
 

Desalocata los buffers utilizados para representar un mapa, asi como la estructura de datos del mundo.

Parámetros:
Disp   Display que estaba alocatado
Ver también:
AbrirMapaMIL() , NuevoMapaMIL() , SalvarMapaMIL() , RecalcularMapaMIL()

Definición en la línea 187 del archivo VirtualRobot.cpp.

lista CrearLista ( )
 

Reserva espacio de memoria para un objeto de mundo.

Devuelve:
El apuntador al espacio de memoria reservado para el objeto
Ver también:
BorrarLista()

Definición en la línea 1043 del archivo VirtualRobot.cpp.

Referenciado por AnadirNodo().

nodo_ptr CrearNodo ( )
 

Reserva espacio de memoria para un nodo.

Devuelve:
Un apuntador al nodo alocatado
Ver también:
BorrarNodo() , AnadirNodo()

Definición en la línea 1111 del archivo VirtualRobot.cpp.

Referenciado por AnadirNodo().

DLL_EXPORT void STD GrabarBuffer ( )
 

Función para debugar.

Innecesaria para el funcionamiento del programa

Definición en la línea 533 del archivo VirtualRobot.cpp.

void IniMatrizCamaras ( matriz PosCamaras,
matriz giro,
matriz traslacion,
double angulo )
 

Calcula el valor de la matriz necesaria para pasar los puntos de coordenadas de las cámaras a coordenadas de mundo.

Parámetros:
PosCamaras   Matriz que contiene las transformaciones 2D necesarias para pasar un punto de coordenadas de las camaras, a coordenadas de munfo
giro   Matriz de giro del robot
traslacion   Matriz de traslación del robot
angulo   Ángulo (PAN) de las cámaras respecto al robot
Ver también:
IniciarMatrices()

Definición en la línea 663 del archivo VirtualRobot.cpp.

void IniciarMatrices ( matriz * giro,
matriz * trasl,
matriz * MatrizRobot,
matriz * matrizcamaras,
Pt2D * PosicionActual,
double AnguloActual,
double AnguloCamaras )
 

Reserva espacio en memoria para las matrices que almacenan las trasformaciones 2D necesarias para representar el robot y la información de las camaras por primera vez.

Parámetros:
giro   Devuelve el apuntador a la matriz que gira el robot
trasl   Devuelve el apuntador a la matriz que traslada el robot
MatrizRobot   Devuelve el apuntador a la matriz que contiene las transformaciones 2D necesarias para posicionar el robot en el mundo
matrizcamaras   Devuelve el apuntador a la matriz que contiene las transformaciones 2D necesarias para posicionar la información de las cámaras en el mundo
PosicionActual   Punto 2D que nos indica cual es la posición actual del robot en coordenadas de mundo
AnguloActual   Ángulo actual del robot
AnguloCamaras   Ángulo actual de las cámaras respecto al robot
Ver también:
IniMatrizCamaras()

Definición en la línea 632 del archivo VirtualRobot.cpp.

matriz IniciarMatrizCambioBase ( matriz * giro,
matriz * trasl,
matriz * simetria_x,
double AlturaImagen,
double DesplazamientoH,
double DesplazamientoV,
double AnguloGiro,
long EjeGiroX,
long EjeGiroY )
 

Reserva espacio en memoria para todas las matrices necesarias en el calculo de transformaciones 2D del programa.Tambien calcula la matriz de cambio de base necesaria para transformar un punto de mundo en un punto de dispositivo.

Parámetros:
giro   Devuelve el puntero a una matriz de Giro
trasl   Devuelve el puntero a una matriz de traslación
simetria_x   Devuelve el puntero a una matriz de simetría respecto al eje X
AlturaImagen   Altura de la ventana en que se va a representar el mapa medida en píxeles
DesplazamientoH   Desplazamiento horizontal que queremos que tenga la representación del mapa
DesplazamientoV   Desplazamiento vertical que queremos que tenga la representación del mapa
AnguloGiro   Ángulo con el que queremos que se represente el mapa
EjeGiroX   Coordenada X del punto respecto al que queremos que se realice el giro del mapa
EjeGiroY   Coordenada Y del punto respecto al que queremos que se realice el giro del mapa
Devuelve:
La matriz de cambio de base

Definición en la línea 582 del archivo VirtualRobot.cpp.

void LeerMundo ( lista * objetos,
char * Mapa,
char * DirectorioObjetos,
Pt2D * lugar,
double * Horientacion )
 

Lee la información de un fichero de mundo.

Lee la información contenida en un fichero de mundo y la almacena en memoria.

Parámetros:
objetos   Apuntador a la estructura de datos que almacenará en memoria la información de mundo contenida en el fichero.
Mapa   Path completo del fichero de mundo que se intenta leer
DirectorioObjetos   Path del directorio donde se encuentran los ficheros que definen los objetos que se encuentran en el mapa
lugar   Devuelve el punto de mundo en que se supone que estará el robot al cargar el mapa
Horientacion   Devuelve la orientación que se supone que tendrá el robot al cargar el mapa
Ver también:
AbrirMapaMIL() , BorrarMundo() , AnadirNodo()

Definición en la línea 953 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD NoUsarZonaAltaResolucion ( void )
 

Deshabilita el uso de la ventana de resolución y repinta el mundo pero sin la ventana.

Ver también:
UsarZonaAltaResolucion() , AjustarZonaAltaResolucion()

Definición en la línea 249 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD NuevoMapaMIL ( HWND WindowHandle,
long alto,
long ancho,
double escala,
MIL_ID sys,
MIL_ID * disp,
MIL_ID * mapa )
 

Abre un mapa en blanco.

En esta función es donde se alocatan todos los buffers necesarios para el funcionamiento del programa.Tambien se calcula la matriz de cambio de base en función de los parámetros del mapa

Parámetros:
WindowHandle   Handle de la ventana que contendra el mapa
alto   Altura de la ventana donde ira el mapa
ancho   Ancho de la ventana donde ira el mapa
Escala   Escalado que tendra la imagen. En milimetros/pixel
Sys   Sistema en que se alocatarán los Buffers
Disp   Devuelve la direccion del Display alocatado donde se representará el mapa
mapa   Devuelve la direccion del Buffer alocatado donde se
Ver también:
AbrirMapaMIL() , SalvarMapaMIL() , RecalcularMapaMIL() , CerrarMapaMIL()

Definición en la línea 69 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD ObtenerLecturaSonares ( void )
 

Actualiza la lista de las lecturas de los sonares y los pinta.

Ver también:
VaciarBufferLecturasSonares() , s_actualizar()

Definición en la línea 380 del archivo VirtualRobot.cpp.

Referenciado por ActualizarVista(), and RecalcularMapaMIL().

void PintaCamaras ( matriz MatrizCamaras )
 

Pinta las cámaras y su cono de visión en el mapa.

Teniendo en cuenta la posición y orientación de las cámaras que define la matriz "MatrizCamaras" se pintan las cámaras y su cono de visión.

Parámetros:
MatrizRobot   Matriz que contiene todas las transformaciones necesarias para posicionar las camaras y el cono de visión en el mundo
Ver también:
PintaRobot() , PintaZona() , CalculaPosCamaras()

Definición en la línea 742 del archivo VirtualRobot.cpp.

void PintaRobot ( matriz MatrizRobot )
 

Pinta el robot en el mapa.

Teniendo en cuenta la posición y orientación del robot que define la matriz "MatrizRobot", se pinta el robot en el mapa

Parámetros:
MatrizRobot   Matriz que contiene todas las transformaciones necesarias para posicionar el robot en el mundo
Ver también:
PintaCamaras() , PintaZona() , CalculaPosRobot()

Definición en la línea 706 del archivo VirtualRobot.cpp.

void PintaZona ( zona ZonaAltaDensidad )
 

Pinta la zona de alta resolución.

Pinta la zona de alta resolución el mapa si asi lo determina la estructura "ZonaAltaDensidad"

Parámetros:
ZonaAltaDensidad   Estructura que contiene la información necesaria para pintar la zona de alta resolución
Ver también:
PintaRobot() , PintaCamaras()

Definición en la línea 768 del archivo VirtualRobot.cpp.

void PintarMundo ( lista * objetos,
int modo )
 

Pinta el mapa del mundo.

Parámetros:
objetos   Apuntador a la estructura de datos que contiene la información del mundo que se pretende pintar
modo   Manera en que se pintarán los objetos del mundo
Ver también:
PintarObjeto()

Definición en la línea 1136 del archivo VirtualRobot.cpp.

void PintarObjeto ( lista objeto,
int modo )
 

Pinta un objeto en el plano.

Parámetros:
Objeto   Objeto a representar en el mundo
modo   Manera en que se representan los objetos en el plano. Si modo=0=MOVIMIENTO entonces el contorno de la habitación y los objetos no se rellenan; si modo=1=ESTACIONARIO los objetos y el contorno de la habitación se rellenan de un color.
Ver también:
PintarMundo() , RellenarObjeto()

Definición en la línea 1158 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD PintarPuntoTrayectoria ( double x1,
double y1 )
 

Pinta un punto rojo en un punto dado en coordenadas de mundo.

Este punto se repesentará tanto en el buffer de visible como en el de refresco, de manera que hasta que no se recalcule el mapa aparecerá en la imagen.

Parámetros:
x1   Coordenada X del punto
y1   Coordenada Y del punto
Ver también:
SplineTracer()

Definición en la línea 516 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD PosicionarRobotVirtual ( double x,
double y,
double Angulo,
double AnguloCamaras,
long modo )
 

Define la forma del robot virtual y lo posiciona por primera en el mapa.

Parámetros:
x   Coordenada X de la posición que ocupará el robot en el mapa
y   Coordenada Y de la posición que ocupará el robot en el mapa
Angulo   Orientación del robot en el mapa
AnguloCamaras   Orientación de la camaras respecto al robot
Ver también:
ActualizarVista() , IniciarMatrices()

Definición en la línea 269 del archivo VirtualRobot.cpp.

bool Punto_en_Buffer ( Pt2D Punto )
 

Comprueba si un punto esta dentro de un buffer.

Parámetros:
Punto   Punto que se somete a estudio
Devuelve:
TRUE si el punto se encuentra dentro del buffer, FALSE si no.

Definición en la línea 1327 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD RecalcularMapaMIL ( double escala,
double DesplazamientoH,
double DesplazamientoV,
double AnguloGiro,
long EjeGiroX,
long EjeGiroY,
int modo )
 

Recalcula el mapa.

Recalcula la representación del mapa en función de los parámetros de escala, desplazamiento, giro del mapa, etc...

Parámetros:
escala   Escala de representación del mapa en milímetro por píxel
DesplazamientoH   Desplazamiento en el eje x de la representación del mapa. El desplazamiento se realiza en coordenadas de mundo.
DesplazamientoV   Desplazamiento en el eje y de la representación del mapa. El desplazamiento se realiza en coordenadas de mundo.
AnguloGiro   Ángulo en que se representará el mapa
EjeGiroX   Coordenada X del punto de mundo alrededor del cual se realizará el giro del mapa.
EjeGiroY   Coordenada Y del punto de mundo alrededor del cual se realizará el giro del mapa.
modo   Manera en que se representan los objetos en el plano. Si modo=0=MOVIMIENTO entonces el contorno de la habitación y los objetos no se rellenan; si modo=1=ESTACIONARIO los objetos y el contorno de la habitación se rellenan de un color.
Ver también:
AbrirMapaMIL() , NuevoMapaMIL() , SalvarMapaMIL() , CerrarMapaMIL()

Definición en la línea 148 del archivo VirtualRobot.cpp.

void RellenarObjeto ( lista objeto,
MIL_ID buffer,
int color )
 

Pinta el interior de un objeto de un color determinado.

Esta función busca un punto interno a un objeto, y lo utiliza como punto semilla para rellenar el objeto de un color determinado.

Parámetros:
objeto   Objeto del mundo a rellenar
buffer   Buffer en el que se representa la escena (mapa)
color   Entero que representa el color con el que se rellenará el objeto
Ver también:
PintarObjeto() , Punto_en_Buffer()

Definición en la línea 1240 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD SalvarMapaMIL ( char * FileName )
 

Esta función salva en disco una imagen del buffer de refresco en formato BMP.

Parámetros:
FileName   Path completo con el nombre del fichero en el que se salva el buffer de refresco
Ver también:
AbrirMapaMIL() , NuevoMapaMIL() , RecalcularMapaMIL() , CerrarMapaMIL()

Definición en la línea 121 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD SplineTracer ( double x1,
double y1,
double x2,
double y2 )
 

Traza una recta entre dos puntos dados en coordenadas de mundo.

Esta recta se trazará tanto en el buffer de visible como en el de refresco, de manera que hasta que no se recalcule el mapa aparecerá en la imagen.

Parámetros:
x1   Coordenada X del primer punto
y1   Coordenada Y del primer punto
x2   Coordenada X del segundo punto
y2   Coordenada Y del segundo punto
Ver también:
PintarPuntoTrayectoria()

Definición en la línea 491 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD TransfDispositivoMundo ( double PosXDisp,
double PosYDisp,
double * PosXMundo,
double * PosYMundo )
 

Transforma un punto de coordenadas de Mundo a coordenadas de dispositivo teniendo en cuenta la matriz de cambio de base que ya hay calculada.

Parámetros:
PosXMundo   Coordenada X del punto de mundo
PosYMundo   Coordenada Y del punto de mundo
PosXDisp   Coordenada X del punto de dispositivo
PosYDisp  
Ver también:
TransfDispositivoMundo();

Definición en la línea 467 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD TransfMundoDispositivo ( double PosXMundo,
double PosYMundo,
double * PosXDisp,
double * PosYDisp )
 

Transforma un punto de coordenadas de Mundo a coordenadas de dispositivo teniendo en cuenta la matriz de cambio de base que ya hay calculada.

Parámetros:
PosXMundo   Coordenada X del punto de mundo
PosYMundo   Coordenada Y del punto de mundo
PosXDisp   Coordenada X del punto de dispositivo
PosYDisp   Coordenada Y del punto de dispositivo
Ver también:
TransfDispositivoMundo();

Definición en la línea 445 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD UsarZonaAltaResolucion ( void )
 

Habilita el uso de la ventana de Resolución y Repinta el mundo junto con la ventana.

Ver también:
AjustarZonaAltaResolucion() , NoUsarZonaAltaResolucion()

Definición en la línea 203 del archivo VirtualRobot.cpp.

DLL_EXPORT void STD VaciarBufferLecturasSonares ( void )
 

Vacia la listas de lecturas tanto las internas de Saphira,como las de la propia aplicación.

Ver también:
ObtenerLecturaSonares()

Definición en la línea 402 del archivo VirtualRobot.cpp.

void s_actualitzar ( void )
 

Actualiza la lista de lecturas de sonar a representar en el mapa.

Recopila la información de las lecturas de los sonares contenida en los 3 buffers de Saphira, cambia sus coordenadas para que esten en coordenadas de la base solidaria al robot, y las almacena en la lista de lecturas de sonar a representar en el mapa.

Ver también:
BuscarLectura()

Definición en la línea 852 del archivo VirtualRobot.cpp.

Referenciado por ObtenerLecturaSonares().


Generado el Tue Apr 24 06:55:50 2001 para Dllcontrol por doxygen1.2.6 escrito por Dimitri van Heesch, © 1997-2001