Master Thesis

Design of 1-dof Parallel Robots Using a Finite-Screw Description of their Workspace

Work default illustration

Student/s

Supervisor/s

Information

  • Started: 03/10/2010

Description

Recientes resultados indican que el espacio de trabajo de algunos robots paralelos sobrerestringidos se puede representar como un subespacio proyectivo si se consideran los "screws" correspondientes a desplazamientos finitos del efector final. En estos casos, la representación del espacio de trabajo se simplifica considerablemente. En este proyecto queremos utilizar esta propiedad para extender las técnicas acutales de síntesis cinemática al diseño del robot para todo el espacio de trabajo, y al mismo tiempo resolver alguno de los problemas que se encuentran en síntesis, tales como la identificación de circuitos.

The work is under the scope of the following projects:

  • SGR ROBÒTICA: Grup de recerca consolidat - Grup de Robòtica (web)