Trrt Struct Reference

Detailed Description

Defines a RRT on a manifold. It implements the basic operations to define a RRT on a manifold sampling from ambient space.

Note that RRTs are internally defined in the simplified (but not yet dummified) system of equations (comming from a cuiksystem or from a world structure).

Definition at line 322 of file rrt.h.

Data Fields
TAtlasBase *	w
unsigned int	m
unsigned int	k
unsigned int	n
double	delta
double	temperature
unsigned int	nFail
unsigned int	nCores
boolean	parallel
unsigned int *	tp
unsigned int	ns
unsigned int	ms
Tbox *	ambient
TRRTSampleInfo **	si
unsigned int	mode
boolean	graph
double	dd

Field Documentation

TAtlasBase* Trrt::w

The world on which the RRT is defined

Definition at line 323 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddStepToRRTstar(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), InitRRT(), LoadRRT(), PlotRRT(), ReWireRRTstar(), RRTstar(), RRTValidateSample(), SaveRRTNodes(), SetRRTTopology(), Steps2PathinRRT(), and WireRRTstar().

unsigned int Trrt::m

Number of variables. Dimension of the ambient space. This is the space where q_rand is sampled.

Definition at line 325 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddNodeToRRT(), AddStepToRRTstar(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), GetRRTNN(), GetRRTNNInBall(), GetRRTNNInBranch(), InDynamicDomain(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), RecursiveReWireRRTstar(), ReWireRRTstar(), RRTMemSize(), RRTPathLength(), RRTSample(), RRTstar(), RRTValidateSample(), SaveRRT(), SetRRTTopology(), Steps2PathinRRT(), and WireRRTstar().

unsigned int Trrt::k

Dimension of the manifold

Definition at line 327 of file rrt.h.

Referenced by BiRRTstar(), InitRRT(), LoadRRT(), RRTstar(), and SaveRRT().

unsigned int Trrt::n

Number of equations defining the manifold.

Definition at line 328 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddStepToRRTstar(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), InitRRT(), LoadRRT(), ReWireRRTstar(), RRTstar(), SaveRRT(), Steps2PathinRRT(), and WireRRTstar().

double Trrt::delta

Advance step. This is used in dynamic domain

Definition at line 330 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), BiRRTstar(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), RRTstar(), and SaveRRT().

double Trrt::temperature

Current temperature for Transition based exploration

Definition at line 332 of file rrt.h.

Referenced by GetTRRTTemperature(), InitRRT(), LoadRRT(), SaveRRT(), and TransitionTestRRT().

unsigned int Trrt::nFail

Consecutive number of transition failures in Transition based exploration

Definition at line 333 of file rrt.h.

Referenced by InitRRT(), LoadRRT(), SaveRRT(), and TransitionTestRRT().

unsigned int Trrt::nCores

Available computing cores.

Definition at line 336 of file rrt.h.

Referenced by BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), InitRRT(), LoadRRT(), and RRTstar().

boolean Trrt::parallel

TRUE if it is worth to use parallelism. Right now ony the RRT* construction exploits parallelism.

Definition at line 337 of file rrt.h.

Referenced by InitRRT(), and LoadRRT().

unsigned int* Trrt::tp

Topology for each variable.

Definition at line 340 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddNodeToRRT(), AddStepToRRTstar(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), DeleteRRT(), GetRRTNN(), GetRRTNNInBall(), GetRRTNNInBranch(), GetRRTTopology(), InDynamicDomain(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), RecursiveReWireRRTstar(), ReWireRRTstar(), RRTPathLength(), RRTstar(), RRTValidateSample(), SetRRTTopology(), Steps2PathinRRT(), and WireRRTstar().

unsigned int Trrt::ns

Number of samples in the RRT so far.

Definition at line 342 of file rrt.h.

Referenced by AddEdgeToRRT(), AddNodeToRRT(), BiRRTstar(), BiRRTstarCloseIteration(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), DeleteRRT(), GetRRTNN(), GetRRTNNInBall(), GetRRTNNInBranch(), GetRRTNode(), GetRRTNodeTree(), GetRRTNumNodes(), GetRRTParent(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), PlotRRT(), PrintRRTStatistics(), RRTMemSize(), RRTstar(), RRTstarCloseIteration(), SaveRRT(), SaveRRTCosts(), SaveRRTNodes(), and SetRRTParent().

unsigned int Trrt::ms

Maximum number of samples in the RRT. Expanded as needed.

Definition at line 343 of file rrt.h.

Referenced by AddNodeToRRT(), BiRRTstar(), InitRRT(), LoadRRT(), RRTstar(), and SaveRRT().

Tbox* Trrt::ambient

Ambient space. Place where samples are generated.

Definition at line 345 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddStepToRRTstar(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), DeleteRRT(), InitRRT(), LoadRRT(), ReWireRRTstar(), RRTSample(), RRTstar(), Steps2PathinRRT(), and WireRRTstar().

TRRTSampleInfo** Trrt::si

Information associated with each sample

Definition at line 347 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddEdgeToRRT(), AddNodeToRRT(), AddStepToRRTstar(), AdjustDynamicDomain(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), ChangeBiRRTSteps(), CostToRoot(), DeleteRRT(), GetDynamicDomainRadius(), GetRRTNN(), GetRRTNNInBall(), GetRRTNNInBranch(), GetRRTNode(), GetRRTNodeCost(), GetRRTNodeCostFromParent(), GetRRTNodeInfo(), GetRRTNodeTree(), GetRRTParent(), InDynamicDomain(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), PlotRRT(), RecursiveReWireRRTstar(), ReWireRRTstar(), RRTMemSize(), RRTPathLength(), RRTPathSteps(), RRTstar(), RRTstarCloseIteration(), RRTValidateSample(), SaveRRT(), SaveRRTCosts(), SaveRRTNodes(), SetRRTCostAndParent(), SetRRTNodeCost(), SetRRTNodeInfo(), SetRRTParent(), Steps2PathinRRT(), StepsToRoot(), TransitionTestRRT(), UpdateBiRRTSteps(), UpdateCostAndTree(), UpdateCostToRoot(), UpdateTree(), and WireRRTstar().

unsigned int Trrt::mode

One of the three modes in which the RRT can be defined ONE_TREE, TWO_TREES, TWO_TREES_WITH_SWAP.

Definition at line 349 of file rrt.h.

Referenced by AddNodeToRRT(), Bidirectional(), BiRRTstar(), cBiRRT(), ccRRT(), ccTRRT(), DeleteRRT(), GetRRTMode(), GetRRTNN(), GetRRTNNInBall(), GetRRTNNInBranch(), GetRRTNodeTree(), InitRRT(), LoadRRT(), PathStart2GoalInRRT(), PlotRRT(), RecursiveReWireRRTstar(), ReWireRRTstar(), RRTSample(), RRTstar(), SaveRRT(), SetRRTCostAndParent(), SetRRTParent(), UpdateTree(), and WireRRTstar().

boolean Trrt::graph

If TRUE the RRT is in graph mode and it is not a tree but a graph since we store the neighbours for each node and not just the parent. In graph mode the costs are assumed to be symmetric (see RRTSTAR_SYMMETRIC_COST)

Definition at line 351 of file rrt.h.

Referenced by AddEdgeToRRT(), AddNodeToRRT(), BiRRTstar(), DeleteRRT(), InitRRT(), IsRRTGraph(), LoadRRT(), RecursiveReWireRRTstar(), ReWireRRTstar(), RRTMemSize(), RRTstar(), SaveRRT(), and WireRRTstar().

double Trrt::dd

Initial dynamic domain radius. 0 if dynamic domain is not used.

Definition at line 355 of file rrt.h.

Referenced by AddBranchToRRT(), AddStepToRRTstar(), AdjustDynamicDomain(), DynamicDomainRRT(), GetDynamicDomainRadius(), InDynamicDomain(), InitRRT(), LoadRRT(), RRTValidateSample(), and SaveRRT().