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include
defines.h
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1
#ifndef _DEFINES_H
2
#define _DEFINES_H
3
4
#include <string>
5
#include <math.h>
6
#include<Eigen/Dense>
7
8
using namespace
Eigen;
9
using namespace
std;
10
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21
#ifndef USE_DOUBLE
22
28
#define USE_DOUBLE 0
29
#endif
30
31
32
#if USE_DOUBLE
33
34
#define real double
35
#else
36
37
#define real float
38
#endif
39
41
typedef
Eigen::Matrix<real,3,3>
Matrix3
;
42
44
typedef
Eigen::Matrix<real,3,1>
Vector3
;
45
47
typedef
Eigen::Matrix<real,4,4>
Matrix4
;
48
50
typedef
Eigen::Matrix<real,4,1>
Vector4
;
51
58
#define sign(x) ({ typeof (x) _x = (x); (_x>0?1:(_x<0?-1:0)); })
59
60
61
#endif
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