Description

Al Laboratori de Percepció i Manipulació de l'Institut de Robòtica i Informàtica Industrial el software de gestió i comandament dels robots i dispositius sensorials està integrat sota la plataforma estàndard ROS. Un dels elements que queden per integrar en aquesta plataforma és un dispositiu hàptic Delta. Aquest dispositiu permet a l'usuari percebre forces a l'element terminal del mateix generades per ordinador. D'aquesta manera és possible «palpar» objectes virtuals. I és possible, també, experimentar les senyals de força exercides sobre l'efector final d'un robot convenientment equipat amb un sensor de forces i moments al canell. De fet, és la senyal d'aquest sensor el que es trasllada -amb el filtres adients- a l'element de manipulació del dispositiu hàptic. La posició d'aquest element, al seu torn, pot ser enviada com a consigna de moviment cap el controlador del robot. D'aquesta manera s'assoleix un llaç de telecomandament amb realimentació de forces.

El treball consisteix en adaptar tota la funcionalitat del dispositiu hàptic a la plataforma comuna de software del laboratori. L'objectiu és poder utilitzar una interfície gràfica desenvolupada temps enrera que permet establir les comunicacions entre els tres dispositius involucrats (hàptic, robot i sensor de forces), monitoritzar forces i posicions, així com recollir dades per executar algorismes d'aprenentatge per demostració basats en senyals de posició i de força.


Es valoraran el coneixements de programació en C/C++, ROS i tractament del senyal.