PFC

Realitat augmentada amb realimentació de forces: telecomandament d'un robot amb guies hàptiques

Work default illustration

Supervisor/s

Information

  • If you are interested in the proposal, please contact with the supervisors.

Description

El Laboratori de Percepció i Manipulació de l'Institut de Robòtica i Informàtica Industrial disposa d'una cel·la robotitzada on un dels robots es pot teleoperar des d'un dispositiu hàptic Delta (DHD). Fins ara, aquest dispositiu s'havia utilitzat per proporcionar al robot consignes de posició (o trajectòria): els desplaçaments del robot són proporcionals als desplaçaments del pom del DHD manipulat per l'usuari. A més també s'ha utilitzat per què l'usuari experimenti una senyal de força proporcional a la registrada pel robot mitjançant un sensor de forces i moments muntat al canell del mateix. El que es pretén en aquest projecte és afegir funcionalitat al sistema explotant la possibilitat de crear obstacles virtuals (generats per ordinador) que es superposin a la percepció de l'entorn real i el complementin. En el marc del paradigma de la realitat augmentada, el que es vol és proporcionar a l'usuari recolzament sensorial en el desenvolupament de les seves tasques. De la mateixa manera que sobre una pantalla es poden projectar menús, gràfiques o animacions superposades sobre la imatge real, el DHD permet també
superposar sensacions tàctils a l'entorn manipulat per l'usuari mitjançant aquest aparell.


El treball consisteix en crear obstacles virtuals que en sincronia amb les imatges registrades del món real actuïn de guies per ajudar l'usuari a telecomandar el robot en funció d'objectius prefixats, possiblement mòbils. Per exemple, un «embut» virtual que guiï l'eina cap el seu destí, sigui el punt de reparació d'un element flotant o el punt d'incisió d'una operació quirúrgica.


Es valoraran el coneixements de programació en C/C++, ROS i tractament del senyal.