Institut de Robòtica
i Informàtica Industrial

Description

Antecedentes: El estudiante desarrollará su PFC en el marco del Proyecto Europeo PACO+ (Perception, Action & Cognition through Learning of Object-Action Complexes). Estudiará técnicas para la construcción de modelos de objetos a partir de múltiples vistas con un sensor 3D.

Tradicionalmente, la construcción de modelos de objetos 3D en visión por computador y robótica se ha hecho integrando múltiples observaciones del objeto desde distintos puntos vista, ya sea con imágenes o registros 3D. Cuando las lecturas del sensor no son perfectas, la integración de múltiples vistas del objeto debe llevarse a cabo con una técnica de estimación estocástica, por ejemplo con un filtro de Kalman. En tal circunstancia, es posible planear la secuencia de movimientos que debe generar un robot para construir un modelo del objeto donde el error de registro sea mínimo. A la técnica se le conoce como 'percepción activa'.

Objetivos: El estudiante implementará y validará distintos algoritmos de percepción activa para la selección de la secuencia de movimientos que debe generar un brazo manipulador durante la construcción de modelos de objetos 3D. Una primera estrategia será maximizar la información mutua entre el modelo del objeto y las observaciones que se van produciendo. El estudiante deberá posteriormente investigar e implementar otras estrategias de percepción activa descritas en la literatura y comparar los modelos de objetos construidos con las distintas estrategias. Programará usando un sensor 3D (Swissranger), y manipulará los objetos con un brazo robotizado (Staubli) y una mano con 3 dedos (Barrett).