PFC

Estudi geomètric i topològic de les singularitats dels manipuladors paral·lels planars

Work default illustration

Information

  • If you are interested in the proposal, please contact with the supervisors.

Description

Antecedents: L'estudi de l'espai de configuracions singulars de manipuladors paral·lels ha estat abordat anteriorment des del punt de vista analític, numèric i geomètric. Malgrat que tots els treballs existents proporcionen una caracterització del lloc singular, tan sols l'enfocament geomètric proporciona alguna informació sobre la natura de les singularitats, però deixa encara sense resoldre la qüestió de la seva localització en l'espai de configuracions del manipulador.
Per manipuladors paral·lels planars entenem els robots formats per dues estructures triangulars en un mateix pla, anomenades base i plataforma, unides per tres potes, de longitud variable, amb articulacions esfèriques als extrems. Aquests robots es poden dividir en tres famílies, derivades dels tres tipus de manipuladors espacials 3-3 (Figura 1).
Recentment investigadors de l'IRI han estudiat els manipuladors espacials de les Figures 1(B) i 1(C), i han descrit la topologia de les seves singularitats. Es tracta de particularitzar aquest estudi al cas planar.

Objectius: Anàlisi i classificació dels diferents tipus de configuracions singulars de les tres famílies de manipuladors paral·lels planars.

Tècniques experimentals o metodologia que s'utilitzarà: Coneixements bàsics de Geometria, Topologia i Control de mecanismes.

Breu pla de treball a desenvolupar: Es revisarà bibliografia sobre l'anàlisi de les singularitats de robots paral·lels. Els coneixements adquirits s'aplicaran a l'estudi de les singularitats de les tres famílies de manipuladors paral.lels planars. Possible complementació del treball amb simulació mecànica amb paquets de software com el SimMechanics de Simulink/Matlab.