CAIXA D'EINES SLAM
- Descarregueu-vos la caixa
d'eines
SLAM
per
Matlab.
- Escriviu-me
sisplau
indicant-me qui sou i el vostre laboratori, empresa o universitat. Us
ho agraïré.
- Llegiu la documentació
en
pdf
per fer-vos-en una idea.
- Característiques:
- 6 GDL (6 graus de llibertat).
- Punts i línies, amb moltes parametritzacions
diferents. Consulteu l'article IJCV'11
amb amb un estudi de totes les parametritzacions.
- Gràfics 3D.
- Permet qualsevol nombre de robots i de sensors.
- Els sistemes monoculars i estèreo són
tractats de forma unificada.
- Incorpora l'auto-calibratge extrínsec de bancs
multi-càmera tal com
s'explica al nostre article
TRO'08.
- Ara per ara tenim enllestida
la inicialització immediata
dels següents tipus de fites:
- idpPnt
: Punts en invers de la
distància, amb
conversió
a
punts Euclidians (eucPnt)
prèvia validació del criteri de
linealitat. Aquí seguim l'article de Civera a TRO'08 sobre
parametrització per invers de la distància. Vegeu-ne un vídeo.
- ahmPnt
: Punts homogenis ancorats. Vegeu-ne un vídeo.
Es
comporten semblant als d'invers de la distància pel que fa a la
consistència
del filtre.
- hmgPnt
: Punts homogenis.
Vegeu-ne un vídeo.
- fhmPnt
: Punts homogenis enquadrats. Segons el
treball de Simone Ceriani et. al.,
2011.
- plkLin
: Línies Plucker
segons el nostre article
IROS'09. Vegeu-ne un vídeo.
- aplLin
: Línies Plucker ancorades. Vegeu-ne un
vídeo.
- idpLin
: Línies amb punts en invers
de la
distància. Vegeu-ne un vídeo.
- Estem
treballant per incorporar els algorismes de tractament d'imatge per a
l'SLAM visual.
- Escriviu-me per
qualsevol dubte o comentari.