(Page in Catalan)

Projectes fi de carrera

El nostre grup treballa en l'àmbit de la modelització geomètrica, la cinemàtica de robots i la mecatrònica. Si estàs interessat en realitzar el teu projecte amb nosaltres envia'ns un e-mail o vine'ns a veure. Aquests són alguns dels projectes que he dirigit:

Wrenchpad - Un sensor de força i parell basat en una plataforma d'Stewart-Gough
Alumne: Roger Frigola (ETSEIB-SUPAERO)
Codirigit amb F. Thomas
PDF

wrenchpad leg
En aquest projecte s'ha desenvolupat el controlador d'un sensor de força i parell de sis eixos dissenyat a l'IRI, en col.laboració amb el Departament de Resistència de Materials de la UPC. El sensor té l'estructura d'una plataforma d'Stewart-Gough: està format per dos plats rigids, la base i la plataforma, units per sis potes, cadascuna equipada amb una cel.la de càrrega per mesurar la força que suporta. El treball demostra com les mesures dels sensors de força a les sis potes es poden combinar per obtenir 1) el torsor de les forces exteriors que actuen damunt la plataforma, 2) la recta d'aplicació del torsor, 3) el punt d'aplicació damunt la plataforma i 4) els errors associats a aquestes magnituds. El sensor fou desenvolupat en el marc d'un projecte CERTAP.


Planificador probabilística de trajectòries per a robots cooperants
Alumne: Gorka Bonals (ETSEIB)
PDF

manipulacio coordinada Aquest projecte desenvolupa un planificador de trajectòries pel sistema bi-braç de l'IRI, format per dos robots Staubli RX-60 que treballen cooperativament. El planificador permet calcular trajectòries lliures de col.lisió per al cas en què els dos robots subjecten una mateixa peça simultàniament. Aquesta restricció complica la planificació perquè cal satisfer les condicions de clausura cinemàtica en tot moment.



Modelització geomètrica d'objectes mitjançant aproximacions poligonals trièdriques
Alumne: Francisco Perez (FME)
PDF

teapotGeneralment, les aproximacions poligonals dŽuna superfície són triangulars. És a dir, cada cara té tres arestes (és un triangle) i el grau de cada vèrtex (el nombre de vèrtexs veïns) pot ser qualsevol. En aquest projecte s'obtenen poligonitzacions trièdriques on el grau dels vèrtexs és exactament tres i el nombre dŽarestes que limiten cada cara no està restringit. A més, els vertexs pertanyents a una mateixa cara han de ser coplanars.  A nivell dŽestructura combinatoria la poligonitzacio perseguida és dual respecte la triangulada habitual. Aquesta imatge il.lustra lŽobjectiu.


Optimització topològica de xarxes de distribució mitjançant algorismes genètics
Alumne: Manel Guerris Larruy (ETSEIB)
Xarxa electricaEl projecte desenvolupa algorismes per calcular la topologia òptima en què convindria operar una xarxa elèctrica per tal de provocar mínimes pèrdues de potencia a les seves línies. L'optimització es duu a terme utilitzant una variant de lŽalgorisme genètic de Goldberg, especialitzat per a aquest problema concret. El sistema resultant ha estat provat sobre dades dŽuna xarxa elèctrica real. En moltes situacions el mètode aconsegueix reduir les pèrdues en un 40% respecte les que tindria la topologia nominal de tal xarxa.