00001
00002
00004 [CONSTANTS]
00005
00006 % lengths of the bars connecting the triangles
00007 lb1:=11
00008 lb2:= 9
00009 lb3:= 7
00010 lb4:=12
00011
00012 % radius of the cylinders defining the bars
00013 rb:=0.1
00014
00015 % radius of the spheres at the joints
00016 rs:=0.2
00017
00018 % length of the revolute axes
00019 lr:=1
00020
00021 [LINKS]
00022
00023 t1: body "bodies/triangle1.off" color (0.5,0.5,0)
00024
00025 t2: body "bodies/triangle2.off" color (0.7,0.7,0)
00026 sphere rs (0,0,0) red
00027
00028 t3: body "bodies/triangle3.off" color (0.9,0.9,0)
00029
00030 t4: body "bodies/triangle4.off" color (1,1,0)
00031 sphere rs (0,0,0) red
00032
00033 b1: cylinder rb ( 0,0,0) (lb1,0,0) black
00034 sphere rs ( 0,0,0) red
00035 sphere rs (lb1,0,0) red
00036
00037 b2: cylinder rb ( 0,0,0) (lb2,0,0) black
00038 sphere rs ( 0,0,0) red
00039 sphere rs (lb2,0,0) red
00040
00041 b3: cylinder rb ( 0,0,0) (lb3,0,0) black
00042 sphere rs ( 0,0,0) red
00043 sphere rs (lb3,0,0) red
00044
00045 b4: cylinder rb ( 0,0,0) (lb4,0,0) black
00046 sphere rs ( 0,0,0) red
00047 sphere rs (lb4,0,0) red
00048
00049 [JOINTS]
00050
00051 revolute: t1 (-5.6,0,4.2) (-5.6,lr,4.2)
00052 t2 ( 0, 0, 0) ( 0, lr, 0)
00053
00054 revolute: t3 (-3,0,4) (-3,lr,4)
00055 t4 ( 0,0,0) ( 0,lr,0)
00056
00057 revolute: t1 (0,0,0) (0,lr,0)
00058 b1 (0,0,0) (0,lr,0)
00059
00060 revolute: b1 (lb1,0,0) (lb1,lr,0)
00061 t3 ( 0,0,0) ( 0,lr,0)
00062
00063 revolute: t2 (-2.4,0,1.8) (-2.4,lr,1.8)
00064 b2 ( 0, 0, 0) ( 0, lr, 0)
00065
00066 revolute: b2 (lb2,0,0) (lb2,lr,0)
00067 t3 ( -3,0,0) ( -3,lr,0)
00068
00069 revolute: t2 (-2,0,0) (-2,lr,0)
00070 b3 ( 0,0,0) ( 0,lr,0)
00071
00072 revolute: b3 (lb3,0,0) (lb3,lr,0)
00073 t4 ( -6,0,0) ( -6,lr,0)
00074
00075 revolute: t1 (-13,0,0) (-13,lr,0)
00076 b4 ( 0,0,0) ( 0,lr,0)
00077
00078 revolute: b4 (lb4,0,0) (lb4,lr,0)
00079 t4 ( -6.46,0,2.69) (-6.46,lr,2.69)
00080
00081
