joan
Joan Solà
Benvingut a la meva pàgina!


Aquesta pàgina és molt senzilla. Però volia tenir les meves idees i els resultats del meu treball disponibles a internet.

RT-SLAM: EKF-SLAM en temps real, en C++

ACTUALITZAT el 22 d'abril del 2012:  caixa d'eines EKF-SLAM per MATLAB , inclou càmera omnidireccional, gràcies a Grigory Abuladze.


upc-logo
Enginyer superior de Telecomunicacions per la Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, Catalunya.
ecotecnia-logo
He treballat com a enginyer de recerca en electrònica per a energies renovables a Ecotècnia, Barcelona, Catalunya.
LAAS
                    logo He fet el doctorat en robòtica al laboratori LAAS-CNRS de Tolosa de Llenguadoc, Occitània, França.
SRI_logo He fet una estada de post-doc a SRI International, Menlo Park, Califòrnia, EUA.
LAAS
                    logo He fet un post-doctorat al LAAS-CNRS de Tolosa de Llenguadoc, Occitània, França.
ictineu
Estem construint un submarí tripulat per a 1200m de profunditat, a Ictineu Submarins, Barcelona, Catalunya.
logo isardSAT He ajudat isardSAT a iniciar activitats en l'exploració de planetes del sistema solar en recerca d'aigua i gel.
logo IRI Aviat començaré un període de 5 anys de recerca en robòtica a l'IRI, gràcies a la beca Ramón y Cajal que he guanyat enguany.
GDR logo
He obtingut el segon premi a la convocatòria per la "Millor Tesi en Robòtica del GDR Robotique, França, 2007"

View Joan Solà's profile on LinkedIn
Tinc un espai a LinkedIn.

Estic amb aquells que treballen per la llibertat.



Aquests són els meus temes d'interès:

  1. SLAM visual amb Detecció i Seguiment d'Objectes Mòbils per a la Navegació Autònoma, que abarca entre d'altres:
  2. Locomoció per a humanoïdes
    • Control de l'equilibri basat en el sistema vestibular (visió i inercial)
    • Locomoció reactiva basada en el sistema vestibular.

Publicacions

Revistes internacionals (recupera el .bib)

  1. IJCV'11: Impact of landmark parametrization on monocular EKF-SLAM with points and lines. fitxer pdf. Videos 1, 2, 3, 4.
  2. Vidal-Calleja et al., RAS'11, Large Scale Multiple Robot Visual Mapping with Heterogeneous Landmarks in Semi-structured Terrain, fitxer pdf.
  3. Konolige et al., JFR'08: Mapping, Navigation, and Learning for Off-Road Traversal. Col·laboració. Publicat al Journal of Field Robotics (pdf).
  4. TRO'08: Fusing monocular information in multi-camera SLAM. IEEE Transactions on Robotics, Special Issue on Visual SLAM, octubre 2008. pdf. Videos 1, 2, 3, i descripcions dels videos.


Congressos internacionals i tallers científics (recupera el .bib)

  1. Roussillon et. al., ICVS'2011, RT-SLAM: a generic and real-time visual SLAM implementation. fitxer pdf.
  2. Morisawa et. al., IROS'10, Combining Suppression of the Disturbance and Reactive Stepping for Recovering Balance, fitxer pdf, vídeo (7.7MB).
  3. ICRA'10: Consistency of the monocular EKF-SLAM algorithm for 3 different landmark parametrizations. Fitxer pdf. Video (6MB).
  4. Morisawa et al., Humanoids'09: Reactive Stepping to Prevent Falling for Humanoids. Fitxer pdf.
  5. IROS'09: Undelayed initialization of line segments in monocular SLAM. Fitxer pdf. Vídeo de suport (4MB). Presentació: keynote (96 MB), ppt (96 MB), flash (2.2 MB).
  6. ISRR'07: Large Scale Visual Odometry for Rough Terrain. Col·laboració. pdf, video d'odometria visual en una cursa de 4.9 km.
  7. IROS'07 Workshop on visual SLAM: Multi-camera SLAM: From former information losses to self-calibration. fitxer pdf. Presentació Keynote zip.
  8. ICRA'07: BiCamSLAM: Two times mono is more than stereo. fitxer pdf. Presentació Keynote.
  9. IROS'05: Undelayed initialization in Bearing Only SLAMfitxer pdf, presentació ppt, presentació pdf, video mp4.
  10. IROS'05: A practical 3D bearing-only SLAM algorithm. fitxer pdf.
  11. ICRA'05 SLAM Workshop: Delayed versus Undelayed initialization in Bearing Only SLAM. presentació ppt per a Mac. presentació pdf. resum pdf.

Tesi doctoral (recupera el .bib)

  1. Tesi doctoral'07: Towards Visual Localization, Mapping and Moving Objects Tracking by a Mobile Robot: a Geometric and Probabilistic Approach. fitxer pdf. (Anglès). Tens la presentació en Keynote, ppt, HTML (la millor és Keynote per MacOSX. La HTML està bé però no té videos).


Informes tècnics i altres

  1. LAAS'08: Undelayed initialization for monocular SLAM. fitxer pdf. Podeu consultar l'apèndix que conté un nou mètode per invertir la distorsió radial. Videos: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, i descripcions dels videos.
  2. Tech Report LAAS'06: Incremental Structure from Restrictive Motion. fitxer pdf.
  3. EDSYS'05: Initialisation sans retard d'amers SLAM par mesures Angulaires. fitxer pdf (Francès).
  4. EDSYS'03: Estimation de l'Etat d'un Micro Drone par Fusion de Données. fitxer doc (Francès). fitxer pdf (Francès). presentació ppt (Francès).

* Les publicacions són en anglès, excepte quan s'especifica altrament.

Presentacions

  • GDR-GT2'09: Localisation visuelle pour la robotique mobile terrestre. Presentació sobre SLAM monocular, SLAM multi-càmera, cartografia de segments i d'altres temes. ppt. keynote. flash. (Francès).
  • LAAS'06: Cartographie et Localisation par vision monoculaire. presentació ppt (Francès).
  • PICAS$O'05: Reconstruction 3D par mono vision avec des trajectoires fortement contraintes. presentació ppt (Francès).
  • IRI'05: SLAM amb visió monocular. presentació ppt (Català).

Alguns documents interessants

  • NOU 10-11-09 Cinemàtica del quaternió. Un resum consistent d'expressions amb quaternions, amb la cinemàtica i fórmules d'estat-error.
  • 3D Algebra for Vision Systems in Robotics. Derivació, Composició de sistemes de referència, la Càmera fosca, expressions de totes les Jacobianes i la seva manipulació modular, tractament d'incerteses Gaussianes, diversos algorismes per a SLAM per visió monocular.  fitxer pdf.

Altres projectes

  • Maurici: Un simpàtic molí de vent tripala de 2.5m de diàmetre i 1kW de potència per a la generació d'electricitat.
  • Ciclops: Un inversor sinusoïdal trifàsic de 17 kVA amb 95% de rendiment energètic. A ecotècnia s.c.c.l (ara Alstom), Catalunya.
  • Escalar el Tocjarraju (6032 m), l'Alpamayo (5947 m) i l'Artesonraju (6025 m) al Perú (els enllaços no són meus.).
  • Travessar el Sàhara, en un buggy, amb un estel, i l'ajuda del vent. Mira quins vídeos!  (Multillengua)

El meu últim projecte

  • Escalar el Mount Whitney (4.421 m), el cim més alt dels 48 estats contigus dels EUA, el dia de Nadal del 2007.

Actualment...

  • Torno a volar en ala delta! Ja me n'havia gairebé oblidat!
Al Mont, l'Alt Empordà --> deltaVol a
                    Berga <-- A Berga, El Berguedà


Em podràs trobar a:
email: joan /punt/ scat /a/ gmail /punt/ com