PhD position under the AEI Program “Ayudas para contratos predoctorales para la formación de doctores (antiguas FPI)” within the "Generacion del Conocimiento 2023" project CHLOE-MAP (PID2023-152259OB-I00) funded by MCIU/ AEI /10.13039/501100011033 and by ERDF, UE .

Catalan version

El grup de Percepció i Manipulació de l’IRI treballa per aconseguir una solució integral per a la manipulació autònoma d’objectes deformables amb robots en entorns assistencials. Els objectes com la tela són difícils de manipular perquè es deformen molt quan els toques i amb només càmeres 3D és difícil saber el seu estat de configuració/deformació, en part perquè les arrugues amaguen la totalitat de l’objecte. El grup treballa en un model que integri visió, decisió autònoma i execució dinàmica en tasques que involucren la manipulació de roba, com es veu en les imatges.

Aquesta tardor comencen dos nous projectes, Romandic i Chloe-MAP, que es centraran en entendre l’espai de configuracions de la roba per tal de poder-la manipular dinàmicament. La tesi s’enfocarà a definir accions basades en un control robust a baix nivell que possibiliti els moviments àgils, i a alt nivell, a definir mètodes per combinar aquestes accions en un paradigma nou de planificació de tasques i moviment amb dinàmica, conegut en angles com DTAMP (Dynamic Task- and-Motion planning). A partir dels resultats previs del grup, podem explorar diversos camins incloent el raonament abstracte en l’espai de configuracions, mètodes de explicabilitat, de percepció, etc.

Estem buscant un informàtic o enginyer amb bones habilitats per la programació i també bona base en enginyeria i intel·ligència artificial. El contracte FPI que oferim sota el projecte Chloe-MAP inclou un pla de formació que es beneficiarà directament del projecte Romandic, que te per objectiu crear el primer Centre Europeu d’Excel·lència per a la Manipulació d’Objectes Deformables. Per tant, qui contractem tindrà al seu abast múltiples col·laboracions internacionals i podrà participar en els tallers i seminaris internacionals que s’organitzaran en el context de Romandic que complementaran el que el projecte nacional de la FPI sol no podria oferir.

La tesi serà supervisada per la Dra Júlia Borràs i el Prof. Guillem Alenyà i s’integrarà en l’equip de treball del PMLab, amb la possibilitat de treballar amb els nostres experts en disseny mecànic, electrònica, control, IA, etc.

El contracte FPI ofereix
- Un contracte predoctoral de 4 anys a temps complet amb un salari de 19.500€ bruts anuals aprox. el primer any, i 23.700€ bruts anuals aprox. la resta, i
- 7000€ per finançar matrícules de doctorat i estades de recerca a l’estranger.


English version

The Perception and Manipulation Lab at IRI is working towards an integral robotic solution for cloth manipulation in assistive environments. Cloth-like objects are very challenging due to their high deformability and difficulty in understanding their configuration under vision or touch. In the lab, we are working toward a model to integrate vision, decision making and action execution in the context of cloth manipulation tasks (see images below).

Our new projects Romandic and Chloe-MAP will focus on the understanding of the C-space of cloth to enable its dynamic manipulation. The approach of the thesis will be to define action primitives that rely on robust low-level control to enable dynamics, and high-level planning to combine such actions, for a novel paradigm of Task-And-Motion planning considering dynamics (DTAMP). Exploiting the group’s previous results, we can also explore methods to reason in the C-space, explainability, perception of complex objects, etc.

We are searching for a computer science or engineering student with very good programming skills to implement software solutions and with very good background on engineering and artificial intelligence methods. This FPI pre-doctoral contract includes a training plan that will benefit from the Romandic project whose objective is to build an international network of scientists working on similar topics, and to create the first European Center of Excellence for Robotic Manipulation of
Deformables. Therefore, the FPI contract will benefit from numerous international collaborations, organized workshops and international seminars complementary to what a usual FPI can offer.

The student will be working under the supervision of Dr. Júlia Borràs and Prof. Guillem Alenyà. The candidate will be integrated into the working team of the PMLab and will collaborate with different professionals experts.

The FPI contract offers:
• 4-year full-time contract with a salary of ~19.500€ gross yearly on the first year and ~23.700€ gross from year 2 to 4.
• 7000€ funds for enrolment fees and international research stays abroad.

Contacts

Please, send your documentation before 30/09/2024 to: