Description

La robòtica d’assistència domèstica inclou un gran nombre de problemàtiques que requereixen una solució per a atendre, amb la màxima flexibilitat, a l’usuari. Un robot ha de poder ser capaç de tractar i manipular un gran nombre d’objectes dins d’una casa, ja siguin rígids o deformables.

Entre aquests objectes habituals en una llar hi ha les peces de roba, les quals presenten una alta complexitat de categorització a causa de la dificultat en modelitzar els possibles estats en els que es poden trobar (potencialment infinits degut a la seva deformabilitat) per a tasques com ara guardar la roba, plegar, allisar o simplement transportar d’un punt a l’altre.

Aquest treball presenta una metodologia per a discernir, a partir d’una imatge, l’existència d’un pantaló, i la seva classificació en quatre estats preestablerts, separant aquests entre pantalons que es troben completament de dins cap a fora o amb el costat correcte cap enfora, i determinant si la peça es troba cap per amunt o cap per avall. Els resultats obtinguts demostren un mètode eficaç i ràpid per a la seva classificació, observant les diferents problemàtiques i aportant un conjunt de solucions i millores aplicables per a treballs futurs.

The work is under the scope of the following projects:

• CLOTHILDE: Cloth manipulation learning from demonstration (web)