Project Description

Aquest projecte té com a objectiu consolidar la línia de recerca en el camp de la percepció i el control per a plataformes robòtiques àgils. El propòsit d´aquest projecte és el desenvolupament de robots amb capacitats de moviment altament dinàmics, utilitzant control òptim i control predictiu basat en model (MPC).

El projecte utilitza com a base experimental una plataforma aèria de manipulació, que consisteix en un drone amb un braç robòtic, així com un quadrúpede, ambdós controlats per parell. Desenvolupem mètodes de control basats en control òptim i MPC per a aquests robots, així com tècniques ultraràpides per arribar a ritmes d´execució d´1 milisegon, imprescindibles per al control dinàmic.

Per a la percepció, fem ús de l´experiència del grup en aquesta àrea, així com d´eines d´estimació de l´estat i fusió sensorial desenvolupades pel nostre grup. El projecte està dirigit per Joan Solà, científic titular del CSIC a l´IRI, qui compta amb diversos col·laboradors, incloent estudiants de grau, màster i doctorat, i post-doctorats. El grup també ha establert vincles amb laboratoris de referència en la fabricació i control de robots complexos, com ara el LAAS-CNRS a França o l´empresa PAL robotics a Barcelona.