Research Project

PERCONAGIL: Percepción y control para plataformas robóticas ágiles

Type

CSIC Project

Start Date

03/11/2022

End Date

31/12/2023

Project Code

202250I132

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Staff

Project Description

Este proyecto pretende consolidar la línea de trabajo que inicié con mi incorporación como CT: percepción y control para plataformas robóticas ágiles. En ella, pretendemos desarrollar robots con capacidades de movimiento altamente dinámicas, usando control óptimo y control predictivo basado en modelo (MPC). Como bases materiales de experimentación, desarrollamos una plataforma aérea de manipulación (un drone con un brazo robótico), y adquirimos un cuadrúpedo, ambos controlados por par. Como aspectos matemáticos y de programario, desarrollamos métodos de control basados en control óptimo y MPC, y los implementamos con técnicas ultrarápidas para llegar a ritmos de ejecución de 1 milisegundo, imprescindible para el control dinámico. En cuanto a percepción, utilizamos nuestra larga experiencia en este área, así como nuestras herramientas de estimación de estado y fusión sensorial.
La ejecución del proyecto va a cargo del PI, que cuenta con varios colaboradores: estudiantes de grado, máster y doctorado, y post-doctorandos. Asímismo, reforzamos nuestros vínculos con laboratorios de referencia en la fabricación y el control de robots complejos, como son el LAAS-CNRS en Francia, o la empresa PAL robotics en Barcelona.