PhD Thesis

Multimodal Data Fusion for Multiple Object Tracking: A Reference Perception System for ADAS and AV Functions Validation

Work default illustration

Information

  • Started: 22/03/2021

Description

El seguimiento de múltiples objetos de forma simultánea es una tarea muy desafiante en la actualidad y de una gran importancia para la industria de la automoción. El objetivo de este proyecto es desarrollar una herramienta de propósito general que sea capaz de resolver este problema para diferentes aplicaciones, como vehículos autónomos, así como para el monitoreo del tráfico en pruebas en carretera abierta. Además, este sistema podrá procesar entradas de diferentes configuraciones y sensores como lidars frontales, lidars de 360 grados, cámaras, radares, GPS (Global Positioning System) e IMU (Inercial Measurement Unit). La propuesta pretende explotar técnicas de estimación junto con la lógica de gestión de objetos para combinar la información de cada sensor de una manera robusta e interpretable. Dado que este es un enfoque modular, hay muchas aplicaciones potenciales dependiendo de los sensores utilizados, pero uno de los principales objetivos del proyecto es construir un sistema de percepción de referencia que se pueda montar fácilmente en un vehículo, de modo que pueda usarse para evaluar y validar el desempeño de los sensores en el vehículo, la percepción y las funciones ADAS / AV implementadas.