Research Project
ClothIRI: Robotic Cloth Manipulation at IRI
Type
CSIC Project
Start Date
17/03/2023
End Date
16/03/2026
Project Code
202350E080

Staff
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Coltraro, Franco
Researcher
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Colomé, Adrià
Researcher
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Barbany, Oriol
PhD Student
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Guda, Harsha Vardhan
PhD Student
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Salido, Pablo
Support
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Caldarelli, Edoardo
Member
Project Description
El grupo de "Percepción y Manipulación" del Departamento de Robótica del IRI tiene como objetivo mejorar las capacidades de percepción, planificación y aprendizaje de robots para aumentar su autonomía y facilidad de uso en las tareas de manipulación.
Mientras que la manipulación robotizada de objetos rígidos es un tema en el que se ha trabajado intensamente en númerosas universidades y centros de investigación, e incluso es ya una realidad cotidiana en algunos entornos industriales, la manipulación de objetos deformables es un campo de investigación todavía incipiente.
El objetivo de la presente propuesta de proyecto intramural es preservar la experiencia del grupo en percepción, planificación y aprendizaje de tareas robotizadas de manipulación, así como mantener la investigación puntera para que el grupo esté en posición de cumplir con sus compromisos actuales y participar en nuevas propuestas de proyectos europeos.
Project Publications
Journal Publications
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F. Coltraro, J. Borràs, M. Alberich-Carramiñana and C. Torras. Tracking cloth deformation: a novel dataset for closing the sim-to-real gap for robotic cloth manipulation learning. International Journal of Robotics Research , 2025, to appear.
Abstract
Info
PDF
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F. Coltraro, J. Amorós, C. Torras and M. Alberich-Carramiñana. A practical aerodynamic model for dynamic textile manipulation in robotics. Mechanism and Machine Theory, 209(105993), 2025.
Abstract
Info
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Conference Publications
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F. Stulp, A. Colomé and C. Torras. Fitting parameters of linear dynamical systems to regularize forcing terms in Dynamical Movement Primitives, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024, Yokohama (Japan), pp. 15024-15030.
Abstract
Info
PDF
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J.A. Delgado-Guerrero, A. Colomé, S. Foix and C. Torras. Safety methods for Cartesian control of redundant robotic arms, 7th Iberian Robotics Conference, 2024, Madrid, Spain, pp. 1-7.
Abstract
Info
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G. Tapia, A. Colomé and C. Torras. Unsupervised trajectory segmentation and gesture recognition through curvature analysis and the Levenshtein distance, 7th Iberian Robotics Conference, 2024, Madrid, Spain, pp. 1-8.
Abstract
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