Research Project

ClothIRI: Robotic Cloth Manipulation at IRI

Type

CSIC Project

Start Date

17/03/2023

End Date

16/03/2026

Project Code

202350E080

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Staff

Project Description

El grupo de "Percepción y Manipulación" del Departamento de Robótica del IRI tiene como objetivo mejorar las capacidades de percepción, planificación y aprendizaje de robots para aumentar su autonomía y facilidad de uso en las tareas de manipulación.

Mientras que la manipulación robotizada de objetos rígidos es un tema en el que se ha trabajado intensamente en númerosas universidades y centros de investigación, e incluso es ya una realidad cotidiana en algunos entornos industriales, la manipulación de objetos deformables es un campo de investigación todavía incipiente.

El objetivo de la presente propuesta de proyecto intramural es preservar la experiencia del grupo en percepción, planificación y aprendizaje de tareas robotizadas de manipulación, así como mantener la investigación puntera para que el grupo esté en posición de cumplir con sus compromisos actuales y participar en nuevas propuestas de proyectos europeos.

Project Publications

Journal Publications

  • F. Coltraro, J. Borràs, M. Alberich-Carramiñana and C. Torras. Tracking cloth deformation: a novel dataset for closing the sim-to-real gap for robotic cloth manipulation learning. International Journal of Robotics Research , 2025, to appear.

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  • F. Coltraro, J. Amorós, C. Torras and M. Alberich-Carramiñana. A practical aerodynamic model for dynamic textile manipulation in robotics. Mechanism and Machine Theory, 209(105993), 2025.

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Conference Publications

  • F. Stulp, A. Colomé and C. Torras. Fitting parameters of linear dynamical systems to regularize forcing terms in Dynamical Movement Primitives, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024, Yokohama (Japan), pp. 15024-15030.

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  • J.A. Delgado-Guerrero, A. Colomé, S. Foix and C. Torras. Safety methods for Cartesian control of redundant robotic arms, 7th Iberian Robotics Conference, 2024, Madrid, Spain, pp. 1-7.

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  • G. Tapia, A. Colomé and C. Torras. Unsupervised trajectory segmentation and gesture recognition through curvature analysis and the Levenshtein distance, 7th Iberian Robotics Conference, 2024, Madrid, Spain, pp. 1-8.

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